步進電機是一種利用電磁鐵原理，將脈沖信號轉換成線位移或角位移的電動機。根據勵磁方式的不同，步進電機主要可以分為以下三類：

1. 反應式步進電機（VR）

特點：轉子無繞組，定轉子開小齒，步距角（每發送一個脈沖信號，電機所轉動的角度）相對較小。

性能：盡管步距角小，但其應用范圍最廣。反應式步進電機一般為三、四、五、六相，可實現大轉矩輸出（消耗功率較大，電流較高，驅動電壓也較高）。此外，斷電時無定位轉矩，電機內阻尼較小，單步運行（指脈沖頻率很低時）震蕩時間較長，但啟動和運行頻率較高。

噪聲與振動：由于結構特點，反應式步進電機的噪聲和振動可能相對較大。

2. 永磁式步進電機（PM）

特點：轉子由永磁材料制成，定子上有多相勵磁繞組，定、轉子周邊沒有小齒和槽。

性能：永磁式步進電機一般為兩相或四相，輸出轉矩相對較?。ㄏ墓β瘦^小，電流和驅動電壓也較低）。步距角相對較大，如常見的7.5度、15度等。斷電時具有一定的保持轉矩，但啟動和運行頻率較低。

優勢：由于使用永磁材料，永磁式步進電機在結構上相對簡單，且在某些應用中具有成本效益。

. 混合式步進電機（HB）

特點：混合了永磁式和反應式的優點，其定子和四相反應式步進電動機相似（但同一相的兩個磁極相對，且兩個磁極上繞組產生的N、S極性必須相同），轉子結構較為復雜（轉子內部為圓柱形永磁鐵，兩端外套軟磁材料，周邊有小齒和槽）。

性能：混合式步進電機的步距角較小，比永磁式轉矩更大，動態性能更好。它既可以實現較高的精度控制，又能在一定程度上滿足大轉矩輸出的需求。

應用：由于其綜合性能較好，混合式步進電機在工業自動化、機器人、數控機床等領域得到了廣泛應用。

綜上所述，步進電機根據勵磁方式的不同主要分為反應式、永磁式和混合式三類。每種類型的步進電機在結構、性能和應用上都有其獨特之處。